hrvatski

Praćenje položaja gibajućih objekata laserskim senzorom udaljenosti

U radu je implementiran i značajno unaprijeđen vjerojatnosni algoritam za praćenje gibajućih objekata laserskim senzorom mobilnog robota, sa naglaskom na rad u stvarnom vremenu. Algoritam se zasniva na tzv. združenom vjerojatnosnom filtru pridruživanja mjerenja pripadnim praćenim objektima te na čestičnim filtrima za modeliranje nesigurnosti položaja, brzine i orijentacije objekata. Kako bi se omogućilo praćenje promjenjivog broja objekata implementirana je Bayesova estimacija broja objekata u polju laserskog senzora. Estimat broja objekata korišten je u heurističkom algoritmu upravljanja brojem aktivnih filtara. Nadalje, izveden je i postupak adaptacije broja čestica filtara, čime je postignuto značajno smanjenje potrebnog broja čestica u čestičnom filtru bez gubitka točnosti praćenja ljudi. Funkcionalnost razvijenog algoritma provjerena je eksperimentalno na mobilnom robotu Pioneer 3-DX, a točnost praćenja simulacijskim eksperimentima.

praćenje gibajućih objekata; JPDAF; Bayesova estimacija; Mahanalobisova udaljenost; čestični filtar; KLD uzorkovanje

nije evidentirano