Primjena osjetila sila i momenata u radu robota (CROSBI ID 350471)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Perković, Tomislav
Kunica, Zoran
hrvatski
Primjena osjetila sila i momenata u radu robota
Tržišna utakmica, promjenljivi zahtjevi tržišta, povećanje cijene ljudskog rada, zakonski propisi o uvjetima sigurnosti i rada, nalažu brz razvoj naprednih tehnologija, među kojima su i visokoautomatizirani (visokoautonomni – inteligentni) sustavi robotskog sklapanja, izdašno opskrbljeni raznim osjetilima. U Laboratoriju za inteligentne proizvodne sustave Zavoda za robotiku i automatizaciju proizvodnih sustava, Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu, instaliran je robotski sustav AdeptSix 300 sa senzorom sila i momenata ATI-IA Gamma Si-65-5. Senzor je spojen s NIDAQ karticom, koja omogućuje sakupljanje mjernih podataka. U radu je detaljno opisan navedeni robotski sustav i njegove hardverske i softverske komponente. Izvedeno je i opisano nekoliko pokusa u svrhu prikupljanja i analize podataka o mjerenim silama i momentima, pri čemu se koristio softver LabVIEW (proizvođača National Instruments), te robotski programi u jeziku V+. Pokusi su obuhvatili: gibanje robota s utegom (mase 1 kg) u prihvatnici ; proces montaže sklopa od šest dijelova (prvotno u nesređenom stanju – stohastičkih pozicija i orijentacija) ; proces rasklapanja sklopa od tri dijela. LabVIEW aplikacijom omogućeno je pretvaranje „ sirovih“ podataka sa senzora – napona, u sile i momente, te grafičko prikazivanje svih mjerenih veličina. Dobiveni podaci su analizirani, te je na temelju toga zaključeno da podaci ne odstupaju od očekivanih, odnosno sukladni su gibanjima robota u datim smjerovima i masama dijelova (predmeta) u hvataljci. Također, što je posebno značajno za daljnji rad, ostvaren je datotečni ispis podataka o silama i momentima, u obliku primjerenom za razvoj složene robotske aplikacije, koja će, uz senzor sila i momenata, koristiti i strojni vid.
osjetilo sila i momenata; robotika; sklapanje; rasklapanje
nije evidentirano
engleski
Application of force/torque sensor in robot’ s work
nije evidentirano
force/torque sensor; robotics; assembly; disassembly
nije evidentirano
Podaci o izdanju
144
08.05.2008.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb