Inteligentno robotsko sklapanje (CROSBI ID 350470)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Korajac, Igor
Kunica, Zoran
hrvatski
Inteligentno robotsko sklapanje
Tržišna utakmica, promjenjivi zahtjevi tržišta, povećanje cijene ljudskog rada, zakonski propisi o uvjetima sigurnosti i rada, nalažu brz razvoj naprednih tehnologija, među kojima su i visokoautomatizirani, visokoautonomni – inteligentni, sustavi robotskog sklapanja. U svjetlu toga, u radu su detaljno razmotrene mogućnosti unaprjeđenja postojećeg procesa robotskog sklapanja u kojemu je (već) primijenjen strojni vid. U Laboratoriju za inteligentne proizvodne sustave Zavoda za robotiku i automatizaciju proizvodnih sustava, Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu, instaliran je sustav kojega čine robot AdeptSix 300 i vizijski sustav HexSight. Sustavom je omogućeno automatsko sklapanje sklopa od šest ugradbenih elemenata, koji su prvotno u nesređenom stanju (stohastičke pozicije i orijentacije ugradbenih elemenata). Međutim, uočeno je da su moguća značajna unaprjeđenja postojećeg procesa sklapanja, poglavito u smislu postizanja višeg stupnja autonomije strojnog sklapanja, i to iskorištenjem potencijala koje nudi vizijski sustav. U tu je svrhu načinjeno proširenje rada HexSight aplikacije, nadopunom baze modela, čime je omogućeno prepoznavanje svih orijentacija dijelova potrebnih za sklapanje. Pored toga, razmotren je i način unaprjeđenja prepoznavanja dijelova koji se preklapaju. Primjerenim hvatanjem dijelova, osigurava se točnost izvođenja sklapanja, pa su zato uzeti u obzir svi mogući problemi koji se mogu javiti prilikom hvatanja, te su predloženi principi unaprjeđenja. Nužan uvjet za odgovarajuću montažu dijelova (prepoznatih orijentacija dijelova korištenih za sklapanje), proširenje je varijanti sklapanja ali i njegova algoritmizacija. Razmatranjem i zapisom svih mogućih varijanti sklapanja, uz odgovarajući program koji će ih moći obraditi, osnova je da robot postane inteligentniji pri procesu sklapanja. Pored toga, uzeta je u obzir i mogućnost demontaže sklopa robotom. Na taj način, postavljene su osnove za znatno samostalniji strojni rad u procesu montaže.
sklapanje; robotika; projektiranje; strojni vid
nije evidentirano
engleski
Intelligent robotic assembly
nije evidentirano
assembly; robotics; planning; machine vision
nije evidentirano
Podaci o izdanju
123
20.12.2007.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb