hrvatski

Nekonvencionalni autopilot za brodove

U radu se obrađuje problem nekonvencionalnog vođenja broda po kursu i trajektoriji. Kao autopiloti korišteni su neizraziti i neuro autopilot, kome je neizraziti bio "učitelj". Predloženi autopiloti imaju jednostavnu strukturu i ne koriste lateralno odstupanje od nominalnog puta kao ulaznu varijablu. Opisan je kompletan postupak sinteze neizrazitog autopilota. Također je prikazan postupak učenja neuro autopilota, sa osvrtom na njegovu primjenu u Matlab-u. Analiza je sprovedena na raznim modelima brodova. Usporedo je prikazano ponašanje konvencionalnog PID autopilota i nekonvencionalnog (neizrazitog i neuro) autopilota na linearnom i nelinearnom modelu broda. Analiziran je utjecaj poremećaja uslijed valova na dinamičko ponašanje broda pri promjeni kursa te su ispitani postupci za smanjenje tog utjecaja. Postavljen je problem vođenja broda po trajektoriji. Predložena je upravljačka struktura sa nekonvencionalnim autopilotom za točno vođenje po trajektoriji. Analiziran je manevar zaobilaženja putnih točaka. Utjecaj vanjskih hidrodinamičkih poremećaja uslijed mimoilaženja s drugim brodom analiziran je na modelu broda tipa Mariner. Efekt plitke vode pri velikom manevru analiziran je na modelu broda ESSO tanker.

neizrazito upravljanje; neuronske mreže; brodski autopilot; vođenje broda po trajektoriji

nije evidentirano