hrvatski

Koordinatno upravljanje malim podvodnim vozilom

Sustavno su obrađeni postojeći podaci iz literature i analizirano tržište bezpilotnih ronilica, na temelju čega su postavljeni zahtjevi na suvremenu bezpilotnu ronilicu. Opisan je matematički model bezpilotne ronilice u obliku nelinearnih jednadžbi gibanja sa šest stupnjeva slobode. Opisana je primjena koordinatnog upravljanja, smještaj i djelovanje propulzorske konfiguracije, te razrađen matematički model doprinosa s kriterijem minimalnog utroška energije. Na temelju zahtjeva na suvremenu bezpilotnu ronilicu i teorijske razrade modela i algoritama, realiziran je simulator bezpilotne ronilice i predviđena njegova planska i postupna nadogradnja. Pažljivo odabranim suvremenim računalnim tehnologijama i modularnim dizajnom omogućena je primjena simulatora na području istraživanja algoritama upravljanja, edukacije, ali i na području konkretne realizacije programske podrške u ugrađenim računalnim sustavima bezpilotne ronilice.

bezpilotne ronilice; matematički model; koordinatno upravljanje; simulator

nije evidentirano