Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 307428

Planiranje koraka za dvonožne hodajuće robote


Aleksi, Ivan
Planiranje koraka za dvonožne hodajuće robote 2006., diplomski rad, Elektrotehnički fakultet, Osijek


Naslov
Planiranje koraka za dvonožne hodajuće robote
(Step Sequence Planning for Biped Walking Robots)

Autori
Aleksi, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
05.12

Godina
2006

Stranica
102

Mentor
Cupec, Robert

Ključne riječi
Planiranje koraka; dvonožni hodajući robot; pretraživanje grafa
(Step sequence planning; biped walking robots; graph search)

Sažetak
U ovom radu razmatra se problem planiranja koraka za dvonožne hodajuće robote. Okolina robota predstavljena je 2D kartom koja se sastoji od slobodnih područja i područja prepreka. U slobodnom području, primijenjen je uobičajeno korišteni način planiranja putanje za obilaženje velikih prepreka. U području prepreka uvedene su staze koje omogućavaju planiranje putanja preko prepreka. Kombiniranim planiranjem kretanja u slobodnom području i području prepreka, robot može izvoditi kretnje koje uključuju prekoračivanje malih prepreka, mijenjanje razine hoda, te penjanje odnosno spuštanje stepenicama, a da pri tome nije u koliziji sa okolinom. Karta okoline robota prikazana je odgovarajućim grafom koji se zatim pretražuje primjenom A* algoritma za pretraživanje grafova. Učinkovitost metode planiranja koraka za dvonožne hodajuće robote razmatrane u ovom diplomskom radu ispitana je simulacijama na pet scenarija. Rezultati provedenih simulacija ukazuju na mogućnost primjene predložene metode u praksi.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo



POVEZANOST RADA


Ustanove
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek

Autor s matičnim brojem:
Ivan Aleksi, (295570)
Robert Cupec, (223182)