Istodobno modeliranje prostora i samolokalizacija mobilnog robota primjenom nederivacijskog nelinearnog Kalmanova filtra (CROSBI ID 347507)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Kovačić, Marin
Petrović, Ivan
Kitanov, Andreja
hrvatski
Istodobno modeliranje prostora i samolokalizacija mobilnog robota primjenom nederivacijskog nelinearnog Kalmanova filtra
U ovom radu opisuju se dvije metode za rješavanje SLAM problema. Implementiran je nederivacijski Kalmanov filtar primijenjen samo na stanja robota u vektoru stanja i nederivacijski Kalmanov filtar primijenjen na kompletni vektor stanja. Kao model karte korišten je SPmodel. Dobiveni rezultati uspoređeni su s rezultatima dobivenim primjenom proširenog Kalamanova filtra. Algoritmi su provjereni simulacijom na univerzalnom simulatoru mobilnih robota Pioneer. Eksperimenti pokazuju da linearizacijske pogreške s vremenom unose pogrešku u kartu prostora i u ovom radu razmatrane su metode kojima se smanjuju takvi nepoželjni efekti.
SLAM; UKF; SPmodel; EKF; robot; izgradnja karte prostora; lokalizacija
nije evidentirano
engleski
Mobile robot simultaneous localization and map building using Unscented Kalman filter
nije evidentirano
SLAM; UKF; SPmodel; EKF; robot; map building; localization
nije evidentirano
Podaci o izdanju
49
18.06.2007.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
