hrvatski

Proširenje AMORsim simulatora novim pogonskim konfiguracijama mobilnih robota

Simulacija mobilnog robota olakšava postupak ispitivanja algoritma upravljanja koji se razvija za stvarni mobilni robot ali i smanjuje moguća oštećenja koja pri tome mogu nastati. Simulatori mobilnih robota korisni su i u edukaciji zbog bolje dostupnosti i lakšeg rada. Proširenje jednog takvog simulatora (AMORsim simulatora), kroz ovaj diplomski rad, sa novim pogonskim konfiguracijama mobilnih robota još je više povećalo njegovu mogućnost korištenja. U ovom radu prikazani su matematički modeli najčešćih pogona mobilnih robota i njihova implementacija u simulator. Opisano je korištenje AMORsim simulatora te su prikazani rezultati simulacija provedeni na modelima robota sa raznim pogonskim konfiguracijama. Opisana je i funkcija za parsiranje rezultata simulacije iz tekstualne datoteke.

simulator mobilnog robota; tricikl pogon; Ackerman pogon; sinkroni pogon; parsiranje teksta

nije evidentirano