hrvatski

Strojni vid u vođenju industrijskog robota

Rad se bavi tehnikama za raspoznavanje objekata na nesređenim dvodimenzionalnim scenama i njihovoj primjeni u vođenju industrijskog robota. Iako su nedavna istraživanja većim dijelom usmjerena istraživanju stereo vida, odnosno trodimenzionalnih scena, pri čemu kamera i/ili objekti mogu biti pokretni (aktivni vid), zbog jednostavnije primjene i znatno kraćeg vremena odziva s obzirom na dostupnu računalnu tehnologiju, u praktičnoj primjeni 2D pristup još je uvijek interesantan, osobito u industrijskim aplikacijama vizualne kontrole kvalitete i manipulacije strojnim dijelovima. Spomenuto je područje iznimno široko, zbog čega, u sklopu ovog rada, nije moguće ulaziti u dublju analizu svih metoda prezentiranih u daljnjem tekstu. Veći je naglasak stoga dan na detaljniji opis i implementaciju samo jednog od većeg broja postupaka. Rad je podijeljen u tri cjeline. Prvu cjelinu čine poglavlja 1 i 2, kojima se uvode osnovni pojmovi i opisuju načini obrade i analize slike, pri čemu su izdvojeni isključivo postupci značajni za rad. Drugom cjelinom, koju čini poglavlje 3, dan je pregled postupaka za raspoznavanje objekata na sceni. Pritom su u obzir uzeti samo postupci prikladni za rad u nesređenoj okolini, odnosno algoritmi, kojima se mogu raspoznavati djelomično preklopljeni objekti u uvjetima promjenjive rasvjete. Treća cjelina, odnosno poglavlje 4, u skladu sa zadatkom, bavi se izradom sustava za vođenje industrijskog robota AdeptSix 300, pri čemu je u tu svrhu odabran i implementiran prikladan algoritam za robusno prepoznavanje i lokalizaciju objekata sa scene.

strojni vid; industrijski robot

nije evidentirano