Algoritmi robusne navigacije mobilnih robota pomoću ultrazvučnih senzora udaljenosti (CROSBI ID 347037)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Tubin, Damir
Petrović, Ivan
Ivanjko, Edouard
hrvatski
Algoritmi robusne navigacije mobilnih robota pomoću ultrazvučnih senzora udaljenosti
Simultana lokalizacija i izgradnja karte je jedna od najvažnijih komponenata izrade mobilnog robota koji može samostalno izvršavati zadate mu zadatke. U ovom radu se ispituje algoritam skupljanja mjerenja ultazvučnih senzora udaljenosti primjenom Houghove transformacije koji omogućuje robusno prepoznavanje značajki u prostoru. Također se ispituje algoritam simultane lokalizacije i izgradnje stohastičke karte značajki temeljen na robusnom povezivanju lokalnih karata u globalnu kartu. Algoritmi su ispitani na Pioneer3 DX mobilnom robotu. Svi rezultati ispitivanja su prikazani u radu i iz njih se može vidjeti da se primjenom Houghove transformacije mogu pouzdano odrediti položaji stvarnih značajki u prostoru. Također se može vidjeti kako se povezivanjem lokalnih karata može dobiti konzistentna i optimalna stohastička karta značajki.
simultana lokalizacija i izgradnja karte; sonari; Houghova transformacija;
nije evidentirano
engleski
Ultrasonic sensor based algorithms for robust mobile robot navigation
nije evidentirano
Simultaneous Map Building and Localization; Sonars; Hough Transform; Stochastic
nije evidentirano
Podaci o izdanju
54
15.05.2007.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb