hrvatski

Upravljanje maketom zrakoplova s dva stupnja slobode

U sklopu diplomskog zadatka određen je nelinearni matematički model makete zrakoplova s dva stupnja slobode. Ispravnost modela provjerena je simuliranjem na računalu. Analizom je utvrđeno da se stabilno ponašanje sustava može postići primjenom PID regulatora za regulaciju položaja po elevaciji i PD regulatora za regulaciju položaja po azimutu. S obzirom na postojanje dvostruke sprege u procesu, izvedeno je rasprezanje sustava upotrebom proporcionalnih rasprežnih regulatora. Projektirani algoritam upravljanja eksperimentalno je provjeren na maketi zrakoplova upotrebom Matlab Simulink Real Time Workshop-a, a potom je implementiran na digitalnom mikrokontroleru PIC 16F877. Usporedbom snimljenih odziva na maketi zrakoplova s odzivima dobivenim simuliranjem potvrđeno je vrlo dobro slaganje odziva. Također je izrađeno korisničko sučelje za upravljanje maketom zrakoplova iz Windows okruženja.

upravljanje sustavima

nije evidentirano