Pretražite po imenu i prezimenu autora, mentora, urednika, prevoditelja

Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 256485

INTEGRIRANI SUSTAV VIDA ZA NADZOR I VOĐENJE MANIPULATORA ZA ISPITIVANJE CIJEVI PAROGENERATORA


Birgmajer, Bruno
INTEGRIRANI SUSTAV VIDA ZA NADZOR I VOĐENJE MANIPULATORA ZA ISPITIVANJE CIJEVI PAROGENERATORA, 2006., magistarski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb


CROSBI ID: 256485 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca

Naslov
INTEGRIRANI SUSTAV VIDA ZA NADZOR I VOĐENJE MANIPULATORA ZA ISPITIVANJE CIJEVI PAROGENERATORA
(Integrated vision system for supervision and guidance of a steam generator tube inspection manipulator)

Autori
Birgmajer, Bruno

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
28.09

Godina
2006

Stranica
67

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
robotski vid; obrada slike; vizualno vođenje; kontrola gibanja; ispitivanje vrtložnim strujama; generator pare
(robot vision; image processing; vision-based control; motion control; eddy current inspection; steam generator)

Sažetak
U ovom radu predstavljen je sustav robotskog vida za nadzor i vođenje manipulatora za inspekciju cijevi generatora pare u nuklearnim elektranama metodom vrtložnih struja. U jednom inspekcijskom ciklusu potrebno je ispitati po par stotina, pa i tisuća cijevi, te postoji nezanemariva vjerojatnost pojave grešaka poput pogrešne identifikacije cijevi. Nadzorni sustav vida uvodi se u upravljačku petlju inspekcijskog manipulatora kako bi se povećala njegova pouzdanost i uklonio problem krive identifikacije cijevi. Sustav koristi pametnu kameru, koja obavlja i snimanje i obradu slike, a montirana je blizu vrha alata manipulatora i Ethernet vezom povezana s kontrolerom gibanja i udaljenom operaterskom stanicom. Analizom snimljenih slika lociraju se i prate kružni otvori cijevi na kolektoru parogeneratora. Praćenjem kretanja manipulatora ispred mreže otvora na cijevnoj stijeni sustav može odrediti koordinate cijevi i potvrditi da je ispitna sonda ubačena u željenu cijev. U finalnom prilazu vrha alata manipulatora na otvor cijevi, sustav vida može automatski navoditi manipulator kako bi se ostvarilo precizno pozicioniranje vodilice sonde, što eliminira potrebu za ručnom korekcijom pozicije i produljuje vijek trajanja sonde. Integracija razvijenog sustava vida u sustav upravljanja manipulatorom omogućava razvoj potpuno automatskog inspekcijskog sustava koji bi zadovoljavao sve strože standarde sigurnosti nuklearnih elektrana. Predstavljeni sustav je inicijalno razvijen i testiran na laboratorijskoj maketi, a potom i uspješno primjenjen tijekom stvarne inspekcije u nuklearnoj elektrani.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika



POVEZANOST RADA


Projekti:
0036044

Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb

Profili:

Avatar Url Bruno Birgmajer (autor)

Avatar Url Zdenko Kovačić (mentor)


Citiraj ovu publikaciju

Birgmajer, Bruno
INTEGRIRANI SUSTAV VIDA ZA NADZOR I VOĐENJE MANIPULATORA ZA ISPITIVANJE CIJEVI PAROGENERATORA, 2006., magistarski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
Birgmajer, B. (2006) 'INTEGRIRANI SUSTAV VIDA ZA NADZOR I VOĐENJE MANIPULATORA ZA ISPITIVANJE CIJEVI PAROGENERATORA', magistarski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb.
@phdthesis{phdthesis, author = {Birgmajer, B.}, year = {2006}, pages = {67}, keywords = {robotski vid, obrada slike, vizualno vo\djenje, kontrola gibanja, ispitivanje vrtlo\v{z}nim strujama, generator pare}, title = {INTEGRIRANI SUSTAV VIDA ZA NADZOR I VO\DJENJE MANIPULATORA ZA ISPITIVANJE CIJEVI PAROGENERATORA}, keyword = {robotski vid, obrada slike, vizualno vo\djenje, kontrola gibanja, ispitivanje vrtlo\v{z}nim strujama, generator pare}, publisherplace = {Zagreb} }
@phdthesis{phdthesis, author = {Birgmajer, B.}, year = {2006}, pages = {67}, keywords = {robot vision, image processing, vision-based control, motion control, eddy current inspection, steam generator}, title = {Integrated vision system for supervision and guidance of a steam generator tube inspection manipulator}, keyword = {robot vision, image processing, vision-based control, motion control, eddy current inspection, steam generator}, publisherplace = {Zagreb} }




Contrast
Increase Font
Decrease Font
Dyslexic Font