hrvatski

INTEGRIRANI SUSTAV VIDA ZA NADZOR I VOĐENJE MANIPULATORA ZA ISPITIVANJE CIJEVI PAROGENERATORA

U ovom radu predstavljen je sustav robotskog vida za nadzor i vođenje manipulatora za inspekciju cijevi generatora pare u nuklearnim elektranama metodom vrtložnih struja. U jednom inspekcijskom ciklusu potrebno je ispitati po par stotina, pa i tisuća cijevi, te postoji nezanemariva vjerojatnost pojave grešaka poput pogrešne identifikacije cijevi. Nadzorni sustav vida uvodi se u upravljačku petlju inspekcijskog manipulatora kako bi se povećala njegova pouzdanost i uklonio problem krive identifikacije cijevi. Sustav koristi pametnu kameru, koja obavlja i snimanje i obradu slike, a montirana je blizu vrha alata manipulatora i Ethernet vezom povezana s kontrolerom gibanja i udaljenom operaterskom stanicom. Analizom snimljenih slika lociraju se i prate kružni otvori cijevi na kolektoru parogeneratora. Praćenjem kretanja manipulatora ispred mreže otvora na cijevnoj stijeni sustav može odrediti koordinate cijevi i potvrditi da je ispitna sonda ubačena u željenu cijev. U finalnom prilazu vrha alata manipulatora na otvor cijevi, sustav vida može automatski navoditi manipulator kako bi se ostvarilo precizno pozicioniranje vodilice sonde, što eliminira potrebu za ručnom korekcijom pozicije i produljuje vijek trajanja sonde. Integracija razvijenog sustava vida u sustav upravljanja manipulatorom omogućava razvoj potpuno automatskog inspekcijskog sustava koji bi zadovoljavao sve strože standarde sigurnosti nuklearnih elektrana. Predstavljeni sustav je inicijalno razvijen i testiran na laboratorijskoj maketi, a potom i uspješno primjenjen tijekom stvarne inspekcije u nuklearnoj elektrani.

robotski vid; obrada slike; vizualno vođenje; kontrola gibanja; ispitivanje vrtložnim strujama; generator pare

nije evidentirano