hrvatski

Dinamička neuronska mreža za adaptivno nelinearno vođenje robota

U radu se pokazuje jedna od mogućih primjena višeslojnih unaprijednoh dinamičkih neuronskih mreža u vođenju robota. Predložena je troslojna struktura dinamičke neuronske mreže diskretne forme (DNN). Dinamički neuroni nalaze se u skrivenom sloju i svaki od njih posjeduje jedan dinamički element s dva pola i dvije nule, te tangens-hiperbolnu nelineranu aktivacijsku funkciju. Izlazni sloj se sastoji od statičkih neurona s linearnom aktivacijskom funkcijom. Opisana dinamička neuronska mreža učila je dinamiku adaptivnog nelinearnog algoritma vođenja temeljeno na inverznoj dinamici ukupnog modela robota RRTR strukture. Razvijen je i algoritam učenja neuronske mreže s učenjem kako koeficijenata težina, tako i koeficijenata dinamičkih članova.

dinamički diskretni neuron; dinamička neuronska mreža; adaptivno nelinearno vođenje robota

nije evidentirano