hrvatski

Simultano modeliranje prostora i samolokalizacija mobilnog robota u njemu

Rad razmatra rješenje poznatog problema mobilne robotike, problema izgradnje prostora mobilnog robota uz simultanu lokalizaciju istog (SLAM). Primijenjeni pristup modeliranju prostora geometrijskim značajkama zasniva se na modelu simetrija i perturbacija, za iskazivanje nesigurnih lokacija (slučajnih vektora lokacija) i proširenom Kalmanovom filtru kao baznom suboptimalnom estimatoru za sve estimacijske probleme koji se susreću. Problem izgradnje modela prostora i određivanja položaja robota u njemu riješen je modificiranim direktnim pristupom kojim se stanje karte i stanja robota u toj karti razmatraju kao nerazdvojni problemi. Rješenje je implementirano u programskom sučelju ARIA/Saphira i verificirano eksperimentima u simulatoru mobilnog robota.

SLAM; EKF; SPmodel; izgradnja karte prostora; lokalizacija; robot

nije evidentirano