Analiza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom (CROSBI ID 341288)
Ocjenski rad | doktorska disertacija
Podaci o odgovornosti
Kasać, Josip
Novaković, Branko
hrvatski
Analiza stabilnosti nelinearnih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom
Tema ove disertacije je analiza stabilnosti nelinearnih mehaničkih sustava vođenih analitičkim neizrazitim regulatorom. Analitički neizraziti regulator je nekonvencionalni pristup koji koristi analitičke funkcije za određivanje centara izlaznih neizrazitih skupova umjesto baze pravila ponašanja. Analiza stabilnosti je zasnovana na Lyapunovljevoj izravnoj metodi i ne zahtijeva prikaz dinamike sustava upravljanja u obliku Takagi-Sugeno neizrazitog modela. Analiza stabilnosti je podijeljena na četiri osnovna dijela. Prvo se formiraju jednadžbe pogreške zatvorenog sustava upravljanja. Drugo, formira se kandidat za Lyapunovljevu funkciju. Zatim se izvode uvjeti stabilnosti koji garantiraju pozitivnu definitnost Lypunovljeve funkcije i negativnu definitnost njene vremenske derivacije. Na kraju, primjenjuje se LaSalleov princip invarijantnosti koji garantira asimptotsku stabilnost. Time su dobiveni kriteriji lokalne stabilnosti koji uključuju svega nekoliko parametara upravljačkog sustava. Na osnovu dobivenih rezultata razmatrane su neke modifikacije analitičkog neizrazitog regulatora koje osiguravaju globalnu asimptotsku stabilnost. Nadalje, Lyapunovljeve funkcije analiziranih regulatora su iskorištene za evaluaciju performansi i određivanje optimalnih vrijednosti parametara regulatora. Navedeni pristup zasnovan je na konstrukciji parametarski ovisne Lyapunovljeve funkcije. Odgovarajućim izborom slobodnog parametra dobivena je ocjena integralnog indeksa performanse. Indeks performanse ovisi samo o nekoliko parametara regulatora i nekoliko parametara koji karakteriziraju dinamiku robota. Optimalne vrijednosti parametara regulatora dobivene su minimizacijom indeksa performanse. Procedura podešavanja parametara demonstrirana je na simulacijskom modelu dva različita tipa robota.
upravljanje robotom; analitičko neizrazito upravljanje; Lyapunovljeva analiza stabilnosti; globalna stabilnost; evaluacija performansi; nelinearno upravljanje
nije evidentirano
engleski
Stability Analysis of Nonlinear Systems controlled by Analytic Fuzzy Controller
nije evidentirano
robot control; analytic fuzzy control; Lyapunov stability analysis; global stability; performance evaluation; nonlinear control
nije evidentirano
Podaci o izdanju
185
24.05.2005.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb