hrvatski

Upravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica

U ovom diplomskom radu napravljen je upravljački sustav mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica. Upravljački sustav napravljen je koristeći Robot Operating System (ROS). Pomoću ROS-a implementirani su SLAM (eng. Simultaneous Localization and Mapping) i autonomni način rada robota. SLAM način rada koristi teleoperaciju za upravljanje i koristi se za mapiranje robotu nepoznatih okruženja. Autonomni način rada koristi AMCL (eng. Adaptive Monte Carlo Localization) i planere putanje za samostalnu navigaciju robota u prijašnje mapiranim okruženjima. Ispravnost sustava testirana je unutar Gazebo simulatora koristeći simulacijsko okruženje sa preprekama.

Mobilni robot, Robot Operating System, SLAM, AMCL, Gazebo

nije evidentirano