hrvatski

Konstrukcija Stewartove platforme korištenjem umjetnih pneumatskih mišića s mjehom

U ovom radu prikazan je jedan od mogućih načina implementacije ekonomičnog rješenja pneumatskog mišića s mijehom u složeni sustav poput Stewartove platforme. Izrađen je 3D model platforme kroz dva prototipa te je detaljno opisana konstrukcija. Da bi se platforma uspjela upravljati ili regulirati provela su se dodatna istraživanja i kreirani su algoritmi za regulacijske sustave. Algoritmi su ispitani na regulaciji linearnog pomaka zasebnog pneumatskog mišića s mijehom. Provedena su detaljna laboratorijska ispitivanja odziva dvije vrste pneumatskih sustava, s indirektnom i s direktnom regulacijom podtlaka, pri regulaciji pomaka pneumatskog mišića. Rezultati odziva na odskočnu funkciju PID i LQR regulatora su grafički prikazani te su detaljno analizirane njihove karakteristike poput greške u stacionarnom stanju i vremena porasta. Za osiguravanje povratne veze prostorne pozicije platforme, pokušalo se je implementirati nekoliko senzora poput akcelerometara i žiroskopa, no neuspješno. Zbog velikog šuma u očitanjima sa senzora nije bilo moguće provesti potrebne procese numeričke integracije kako bi se došlo do prijeđene udaljenosti ili kutova rotacije. Pokušalo se je implementirati nekoliko jednostavnijih načina filtriranja signala, no niti njima nisu dobiveni zadovoljavajući rezultati. Izrađeni su algoritmi upravljanja gibanjem platforme te su provedena ispitivanja istih. Za proces upravljanja koristila su se očitanja kamere. Rezultati maksimalnih pomaka u pojedinom smjeru te rezultati validacije algoritma upravljanja prikazani su grafički i tablično. Dobiveni rezultati su analizirani i opisane su karakteristike Stewartove platforme s pneumatskim mišićima.

Pneumatski mišić sa mijehom ; Stewartova platforma ; PID regulator ; LQR regulator ; Regulacija i upravljanje pomakom

nije evidentirano