hrvatski

Samostabilizirajuća platforma s tri stupnja slobode gibanja

Za održavanje stabilnog ravnotežnog položaja kamere tijekom snimanja ili nekog drugog predmeta koristi se motorizirana platforma s tri stupnja slobode gibanja izrađena u obliku kardanskog zgloba (eng. gimbal). Operater može čitavi sklop proizvoljno zakretati u prostoru, a korištenjem povratnih veza po kutevima zakreta platforme u tri osi održava se njezin horizontalni položaj. U većini slučajeva, mjerenje kuteva zakreta platforme ostvaruje se korištenjem žiroskopa/akcelerometra postavljenog na sredini platforme. Korištenjem tri odvojena motora za stabilizaciju platforme mehanizam reagira na zakretanje sklopa, a upravljački algoritam izračunava upravljačke signale koji se dovode na pogonske aktuatore, kako bi se poništilo neželjeno zakretanje platforme. Stoga, ovakav mehanizam predstavlja ogledni primjer korištenja složenog algoritma automatske regulacije u tipičnom mehatroničkom sustavu. U radu je projektirana i izrađena motorizirana platforma s tri stupnja slobode gibanja, čije se zakretanje vrši pomoću električnih motora, opisane su korištene komponente pogonskog, upravljačkog i mjernog dijela sustava, a razvijeni upravljački algoritam provjeren je eksperimentalno na izrađenoj maketi sustava.

stabilizirajuća platforma, mikrokontroler Arduino, žiroskop i akcelerometar MPU-6050, 3D modeliranje

nije evidentirano