hrvatski

Inteligentno i rekonfigurabilno upravljanje integriranih navigacijskih sustava

Dan je općenit prikaz modeliranja vozila kao višesegmentnog nelinearnog dinamičkog sustava. Ukratko je opisan pojednostavljeni i linearizirani matematički model vozila sa tri stupnja slobode, namijenjen za prikaz gibanja vozila u horizontalnoj ravnini. Prikazani su simulacijski modeli lineariziranog matematičkog modela vozila. Opisani su glavni postupci optimalnog upravljanja i izvršena je sinteza LQR regulatora za praćenje željene trajektorije vozila. Izvršena je simulacija sustava vođenja i upravljanja vozilom za tri različite trajektorije. Detaljno su opisani inercijalni senzori, akcelerometri i žiroskopi, pojmovi inercijalne navigacije i inercijalnog navigacijskog sustava, te satelitski navigacijski sustav GPS. Prikazan je sustav vođenja i upravljanja vozilom uz pretpostavku korištenja realnih senzora, razvijen je spojeni navigacijski sustav i izvršena je njegova integracija sa GPS-om.

modeliranje vozila; linearizacija; optimalno upravljanje; LQR regulator; slijeđenje trajektorije; senzori; GPS

nije evidentirano