hrvatski

Upravljanje slijednim sustavom složene kinematičke strukture zasnovano na neizrazitom modelu procesa

Analizirano je upravljanje brzinom vrtnje slijednog sustava složene kinematičke strukture primjenom neizrazite logike. U svrhu kompenzacije neželjenih efekata elastičnosti, trenja i zračnosti sustav je identificiran Takagi-Sugeno neizrazitim modelom procesa. Za simulaciju modela trenja korišten je reset-integrator model koji dovoljno dobro opisuje dinamiku trenja [3]. Kao regulatori brzine vrtnje korišteni su polinomski regulator i GPC (generalizirani prediktivni regulator). Kako polinomski i GPC regulatori zahtjevaju linearni model procesa, korištena je trenutačna linearizacija neizrazitog Takagi-Sugeno NARX modela. Za validaciju modela korišten je modificirani klasični korelacijski postupak.

upravljanje slijednim sustavom; elastičnost; trenje; zračnost; reset-integrator model trenja; Takagi-Sugeno neizraziti model procesa; polinomski regulator; GPC regulator; linearizacija

nije evidentirano