hrvatski

Fizikalni simulator PyBullet

U ovom radu objašnjen je pojam fizikalnog simulatora, neizostavnog alata pri razvoju kompleksnih proizvoda poput robota. Nadalje, prikazani su primjeri primjene fizikalnih simulatora u različitim područjima robotike te su navedeni neki od dostupnih fizikalnih simulatora. Glavna tema ovog rada je fizikalni simulator PyBullet, temeljen na Python programskom jeziku, koji omogućuje analizu kolizija, simulaciju dinamike krutih i mekih tijela, rad s direktnom i inverznom kinematikom i dinamikom te ima podršku za rad s opremom za virtualnu stvarnost. Detaljno je opisan postupak instalacije PyBullet-a na Windows 10 operativnom sustavu te su dokumentirane i opisane osnovne naredbe komunikacije, postavljanja parametara simulacije, naredbe potrebne za upravljanje robotom te naredbe korištenja inverzne kinematike i dinamike. Na kraju, prikazana je implementacija primjera mobilnog robota R2-D2 pokretanog kotačima te primjer mobilnog robota Laikago pokretanog nogama u PyBullet okruženju. Programski kodovi primjera mobilnih robota dani su u prilogu rada.

fizikalni simulator, pybullet, python, mobilni robot, laikago

nije evidentirano