hrvatski

Samo-nadzirano učenje dubine za monokularnu direktnu vizualnu odometriju

Direktna vizualna odometrija skupina je algoritama koji estimiraju položaj kamere pomoću vrijednosti intenziteta piksela u slikama. Samim time je osjetljiva na pogreške kalibracije i inicijalizacije početnih vrijednosti. Iako stereo kamere omogućuju brzu inicijalizaciju i procjenu metričke skale, njihovo korištenje je složenije i zahtijeva kompleksniju kalibraciju kamera. Duboko učenje omogućuje estimaciju metrički točne dubine iz monokularnih slika. Korištenjem najnovijih pristupa samo-nadziranog učenja, omogućuje se učenje mreže bez označenog skupa podataka za treniranje. Stoga je moguća vrlo laka prilagodba neuronske mreže za različita okruženja. U diplomskome radu potrebno je iskoristiti dubinske mape iz neuronske mreže u direktnoj vizualnoj odometriji kako bi se poboljšala inicijalizacije i omogućila procjena metričke skale svijeta iz monokularnih slika.

vizulana odometrija ; samo-nadzirano učenje ; dubina iz monokularne slike

nije evidentirano