hrvatski

Simulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru

Cilj rada je demonstrirati korištenje MuJoCo fizičkog simulatora na primjeru jednos- tavnog robotskog modela. MuJoCo je pokrata za Multi-Joint dynamics with Contact. Fizički je simulator široke primjene i svrha mu je olakšati istraživanje i razvoj u svim područjima gdje je potrebna precizna simulacija složenih sustava. Model, koji je korišten, je imitacija matematičkog oscilatora (njihalo). Nad tim modelom, izvršene su 4 simulacije koje pokazuju opseg mogućnosti upravljanja njime, kao i njegovom okolinom. Cilj svake od simulacija je, pomoću fizikalne podloge, svakom sljedećom približiti rezultate simulacije ponašanju robota u stvarnosti. Proučeni su zglobovi, senzori, sile sustava, mogući ulazni parametri zglobu - brzina, pozicija i okretni moment, a za analizu uspješnosti prikazane su trajektorije pomoću, već navedenih, senzora.

MuJoCo simulator ; simulacija ; C++ ; robot ; matematički oscilator

nije evidentirano