hrvatski

Istovremena lokalizacija i mapiranje za stereo kamere u autonomnim vozilima

Postupkom istovremene lokalizacije i mapiranja nastojimo postepeno izgraditi kartu nepoznatog prostora i saznati poziciju agenta (vozila ili robota) u tom prostoru. Postupak se zasniva na prepoznavanju orijentira u prostoru, u odnosu na koje agent može odrediti svoj položaj. Ovime se u isto vrijeme gradi karta prostora i slijed položaja agenta koji čine njegovo gibanje. Za prikupljanje informacija o okolini i gibanju agenta korišten je stereo sustav, koji se sastoji od dvije kamere. Greške koje nastaju tijekom estimacije gibanja pokušavaju se popraviti metodom lokalne optimizacije zvanom bundle adjustment. Učinkovitost implementacije ispitana je na KITTI skupu podataka.

SLAM ; lokalizacija ; mapiranje ; eksteroceptivni senzori ; stereovid ; stereo kamere ; KITTI

nije evidentirano