hrvatski

Planiranje gibanja mobilnog robota u simuliranom okruženju

Ovaj rad obrađuje osnove planiranja putanje i snalaženje robota u otprije poznatom prostoru. Dan je uvid u implementaciju i rad algoritama A-zvjezdica i algoritma brzog pretraživanja slučajnih stabala. Spomenuti uvid se sastoji od objašnjenja rada algoritama kroz pseudo kod i primjere, te komentiranje svojstava, prednosti i nedostataka pojedinog algoritma. Simulacija rada sastoji se od 3 glavna koraka i provedena je koristeći alat MATLAB. Prvi korak simulacije je definiranje mape prostora po kojemu se robot treba kretati. Nakon toga slijedi planiranje putanje koje se odrađuje korištenjem jednog od spomenutih algoritama. Posljednji korak je prikaz isplaniranih putanja i procesa odabira putanje. Rad sadržava tri eksperimenta koji se razlikuju po složenosti. Usporedbom izvedenih eksperimenata čitatelj može procijeniti u kojim situacijama je prigodno koristiti koji algoritam i sa kojim parametrima.

Robot ; A-zvjezdica ; Algoritam brzog pretraživanja slučajnih stabala ; MATLAB ; A* ; RRT

nije evidentirano