hrvatski

Vizualno-inercijska odometrija zasnovana na optimizaciji faktorskih grafova

Lokalizacija autonomnih mobilnih platformi je ključna u današnjem svijetu. Mnoga područja poput robotike, autonomnih vozila, virtualne stvarnosti te bespilotnih letjelica zahtijevaju brzu i točnu estimaciju trenutne pozicije. U ovom radu se vrši teoretska i praktična analiza nove metode vizualno-inercijske odometrije baziranoj na preintegracijskoj teoriji na manifoldu koja uzima u obzir manifoldsku karakteristiku specijalne euklidske grupe SE(3). Odometrija je estimirana pomoću iSAM2 algoritma koji se bazira na grafičkom probabilističkom modelu faktorskih grafova. Metoda je testirana na EuRoC skupu podataka te na vlastitim sekvencama snimljenim pomoću dva različita senzora. Nadalje, u radu se testira i poboljšava neuronska mreža za estimaciju odometrije kako bi se istražili doprinosi dubokog učenja u estimaciji odometrije.

odometrija ; faktorski graf ; iSAM2 ; manifold ; Kimera ; EuRoC ; duboko učenje ; Monodepth2

nije evidentirano