hrvatski

Estimiranje trajektorije vozila Kalmanovim filtrom za generiranje logičkih scenarija

Cilj ovog rada je istražiti estimaciju stanja vozila korištenjem Kalmanovog filtra s različitim modelima vozila. Estimirani parametri koji se obrađuju u ovom istraživanju su: putanja vozila, masa i međuosovinski razmak. Budući da se autonomna vozila brzo razvijaju, ove vrste procjena mogu naći primjenu u brojnim sustavima poput sustava automatskog kočenja (skraćeno: ABS) koji koristi precizne vrijednosti mase i duljine vozila. Također, procjena stanja vozila u velikoj mjeri može pomoći u stvaranju simulacije logičkih scenarija prometa koji se koriste za daljnji razvoj autonomnih sustava vozila. Skupovi podataka korišteni tijekom istraživanja generirani su putem programa ASM ModelDesk, dok su obrada signala, razvoj modela i proračun parametara postignuti kroz program MATLAB i programski jezik Python.

Kalmanov filtar ; estimacija parametara ; autonomna vožnja ; mateamtički model dinamike vozila ; logički scenarij prometa

nije evidentirano