Upravljanje smjerom gibanja mobilnoga robota zasnovano na vizualnim značajkama (CROSBI ID 453088)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Prusac, Viktor
Marković, Ivan
hrvatski
Upravljanje smjerom gibanja mobilnoga robota zasnovano na vizualnim značajkama
Ovaj rad rješava problem lateralnog odstupanja robota koje dolazi kod pravocrtnog gibanja robota sa zadanim smjerom. Do odstupanja dolazi zbog proklizavanja rob- ota, nepreciznosti kotača, motora ili baterije ili vanjskih fizičkih čimbenika. Ovaj rad rješava taj problem koristeći vizualne značajke dobivene od kamere. Rješenje je napisano u programskom jeziku Python, na mobilnom Husky robotu u ROS okruženju koje nudi potpunu integraciju s Husky robotom i mnogim korisnim alatima kao što su Gazebo simulator ili RViz vizualizator. Iako je eksperimentalni dio rada demonstriran u simulatoru s različitim hiperparametrima, na različitim mapama i na Husky robotu, rješenje je primjenjivo na fizičku okolinu i na sve mobilne robote koji podržavaju ROS. Rješenje implementira obradu slike u stvarnom vremenu pomoću Lucas-Kanade al- goritma optičkog toka. Taj algoritam pronalazi značajke sa slike te traži njihov po- mak u odnosu na sljedeću dobivenu sliku. Iz tih značajki se izračunava točka Fokusa ekspanzije (FOE), koja predstavlja nepomičnu točku na epipolarnoj liniji vektora op- tičkih tokova značajki. Kako robot lateralno odstupa tako se i FOE mijenja. Uzimajući to u obzir, pronalazi se smjer te veličina lateralnog odstupanja robota te se izračuna nova kutna brzina koja se šalje robotu kako bi ispravio putanju i eliminirao lateralno odstupanje.
ROS ; Husky robot ; obrada slike ; Lucas-Kanade optički tok ; Fokus Ekspanzije
nije evidentirano
engleski
Mobile robot heading control based on visual features
nije evidentirano
ROS ; Husky robot ; image processing ; Lucas-Kanade optical flow ; Focus of Expansion
nije evidentirano
Podaci o izdanju
62
19.02.2021.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb