Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu (CROSBI ID 453083)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Kendeš, Filip
Marković, Ivan
Čirjak, Anđela
hrvatski
Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu
Rad se bavi problemom istovremene lokalizacije i izgradnje karte, koji zahtijeva rješenje u većini primjena mobilne robotike. U prvom se poglavlju govori općenito o mobilnoj robotici, o senzorima i gibanju mobilnih robota i o ciklusu mjerenjai gibanja. Drugo poglavlje opisuje SLAM problem, njegovu definiciju pomoću grafa položaja i osnovne metode i algoritme koji se koriste za rješavanje tako kodiranog SLAM problema. Treće poglavlje opisuje dva paketa, Ceres i g2o, koji nude biblioteke funkcija za rješavanje 2Di 3DSLAM problema. U četvrtom se poglavlju Ceres i g2o testiraju na šest 2D ulaznih datoteka i šest 3D ulaznih datoteka i rezultati testiranja se uspoređuju.
mobilni robot ; SLAM ; Ceres ; g2o ; graf položaja
nije evidentirano
engleski
Mobile robot trajectory estimation based on graph optimization
nije evidentirano
mobile robot ; SLAM ; Ceres ; g2o ; pose graph
nije evidentirano
Podaci o izdanju
41
10.02.2021.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb