Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu (CROSBI ID 453083)

Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad

Kendeš, Filip Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu / Marković, Ivan (mentor); Čirjak, Anđela (neposredni voditelj). Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2021

Podaci o odgovornosti

Kendeš, Filip

Marković, Ivan

Čirjak, Anđela

hrvatski

Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu

Rad se bavi problemom istovremene lokalizacije i izgradnje karte, koji zahtijeva rješenje u većini primjena mobilne robotike. U prvom se poglavlju govori općenito o mobilnoj robotici, o senzorima i gibanju mobilnih robota i o ciklusu mjerenjai gibanja. Drugo poglavlje opisuje SLAM problem, njegovu definiciju pomoću grafa položaja i osnovne metode i algoritme koji se koriste za rješavanje tako kodiranog SLAM problema. Treće poglavlje opisuje dva paketa, Ceres i g2o, koji nude biblioteke funkcija za rješavanje 2Di 3DSLAM problema. U četvrtom se poglavlju Ceres i g2o testiraju na šest 2D ulaznih datoteka i šest 3D ulaznih datoteka i rezultati testiranja se uspoređuju.

mobilni robot ; SLAM ; Ceres ; g2o ; graf položaja

nije evidentirano

engleski

Mobile robot trajectory estimation based on graph optimization

nije evidentirano

mobile robot ; SLAM ; Ceres ; g2o ; pose graph

nije evidentirano

Podaci o izdanju

41

10.02.2021.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Povezane osobe



Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti