hrvatski

Video SLAM tehnologija u podmorju

Korištenje SLAM tehnologije u podmorju podrazumijeva izazove zbog dinamičnosti podvodnih okolina. Zbog selektivne apsorpcije svjetla u moru, na većim dubinama se vidi sve manje boja. Cilj ovog rada je proučiti izradu podvodnih 3D modela video SLAM tehnologijom razdvajanjem slike na R, G, B kanale. Osim proučavanja izgradnje 3D modela, potrebno je opisati glavne značajke video SLAM tehnologije i prednosti i mane korištenja iste u podvodnim okruženjima. Zbog selektivne apsorpcije mora prva se gubi crvena boja (već na 5 metara dubine) i, kao takva, ne može se koristiti za izradu 3D modela. Dakle, mogu se koristiti zeleni i plavi kanal, no plavi se obično preferira. Zbog količine plave boje pod morem, najviše detalja slike se nalazi upravo u tom kanalu. U usporedbi s punom RGB slikom, najveći nedostatak plavog kanala leži u konzistenciji. Sami plavi kanal ne može imati detalja koliko i puna RGB slika, što odmaže lokalizaciji.

SLAM ; Video SLAM ; SLAM u podmorju

nije evidentirano