hrvatski

Rekonstrukcija okoline zasnovana na slikama stereo kamere

U ovom radu obrađuje se prikazivanje okoline dobivene slikama iz stereo kamere. Za što vjerniji prikaz, potrebno je odabrati adekvatan način računanja dubine slike. Kako bi to bilo ostvarivo, dubina slike se dobiva pomoću mape dispariteta koja je generirana globalnom metodom SGM. Mapa dispariteta u kombinaciji s Q matricom koja je vezana uz fizičku izvedbu kamere daju prikaz uhvaćen na slikama u 3D prostoru. Takav prikaz naziva se oblak točaka. Za spajanje više slika, odnosno oblaka točaka, u svrhu rekonstrukcije većeg prostora, potrebno je vizualnom odometrijom izračunati matrice transformacije koje sjedinjuju sve stvorene točke u jedinstven oblak točaka. Implementacija ovog algoritma ostvarena je pomoću programskih paketa i programskog jezika C++.

stereo kamera, disparitet, oblak točaka, vizulna odometrija

nije evidentirano