hrvatski

Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera

U radu je obrađen postupak dobivanja lokacije kamere u odnosu na jedan referentni tag marker u prostoru. Ključno je poznavati dva glavna korištena alata Kalibr i apriltags2_ros u ROS-u koji u kombinaciji omogućuju dobivanje transformacijskih matrica. Zadatak je bio napisati program u Python-u u kojem se kombiniranjem dobivenih poruka i matricama rotacije i translacije dobiva matrica koja nam pokazuje položaj kamere u odnosu na jedan prethono definirani referentni tag. Također je dobivena velika matrica u kojoj su pohranjene sve transformacijske matrice odnosno stvorene su sve 'veze' postojećih tag-ova u prostoru. Navedena matrica je fiksna , odnosno s obzirom na to da se tag-ovi ne kreću ta informacija je uvijek važeća. Pomoću nje zapravo možemo raznim putevima uvijek doći do matrice koja govori položaj kamere u odnosu na referentni tag kada dođe do situacije u kojoj referentni tag neće biti u vidnom polju kamere, odnosno neće ga detektirati.

lokacija, kamera, tag, transformacijska matrica, Kalibr, apriltags2_ros

nije evidentirano