Fuzija mjerenih pozicija s vizualnim senzorom i GPS uređajem na robotu predviđenom za kretanje po vinogradima (CROSBI ID 450496)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Pardon, Josip
Kovačić, Zdenko
Hrabar, Ivan
hrvatski
Fuzija mjerenih pozicija s vizualnim senzorom i GPS uređajem na robotu predviđenom za kretanje po vinogradima
Implementirana je fuzija senzora. Korišteni senzori su bili kamera Realsense T265 i GPS uređaj Here+ RTK GPS, montirani na mobilnog robota s gusjenicama Viv. Sama fuzija je izvedena pomoću paketa sensor_fusion FER-ovog laboratorija LARICS, nad kojim su prethodno napravljena određena poboljšanja i promjene. Primijećeno je kako poruke objavljivane na GPS-ov topic (/viv/mavros/global_position/local) ne sadrže informaciju o položaju robota na Z osi (visina), dok one objavljivane na topic kamere (/viv/T265/camera/odom/sample) sadrže. Iz tog razloga je po Z osi dano veliko povjerenje kameri, a skoro nikakvo GPS-u, čime je postignuta bolja estimacija visine robota. Po ostale dvije osi (X i Y) obama uređajima je dano jednako povjerenje.
Fuzija senzora, robotika, HEKTOR projekt, odometrija
nije evidentirano
engleski
Determining the position and direction of the Realsense T265 visual sensor and fusion with GPS
nije evidentirano
Sensor fusion, robotics, HEKTOR project, odometry
nije evidentirano
Podaci o izdanju
34
07.07.2022.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
