Estimacija Eulerovih kuteva pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije (CROSBI ID 448224)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Šiktar, Luka
Pavković, Danijel ; Krznar, Matija
hrvatski
Estimacija Eulerovih kuteva pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije
Položaj objekta u prostoru je informacija opisana pozicijom i orijentacijom u troosnom koordinatnom sustavu. Informacija o položaju se koristi za praćenje i upravljanje različitim mobilnim objektima. Određivanje pozicije i orijentacije je vrlo složen problem i u svrhu njegovog rješavanja se intenzivno razvija posebna skupina elektroničkih komponenti u koje spadaju akcelerometri, žiroskopi, magnetometri, globalni navigacijski sustavi, inercijske mjerne jedinice i ostali. Kako bi se utvrdio položaj objekta potrebno je informaciju s navedenih elektroničkih komponenti prikupiti i obraditi na odgovarajući način kako bi ona bila točna, pouzdana i upotrebljiva. Danas postoje različiti pristupi rješenju ovog problema. U svrhu točnosti i pouzdanosti će u ovom završnom radu biti prikazani različiti načini obrade signala, a u svrhu upotrebljivosti će biti prikazan zapis položaja u Eulerovim kutovima. Nadalje, postupci obrade i zapisa informacije o položaju će biti provedeni simulacijski i eksperimentalno. Simulacija će se provoditi u MATLAB i Simulink okruženju. Za provedbu eksperimentalnih ispitivanja će se koristiti Arduino Uno R3 mikrokontroler i inercijska mjerna jedinica GY-521 s MPU-6050 mikroprocesorom. Na kraju će simulacijska i eksperimentalno dobivena rješenja biti uspoređena i evaluirana.
Eulerovi kutovi, fuzija signala, akcelerometar, žiroskop, MPU-6050, komplementarni filtar, Kalmanov filtar, prošireni Kalmanov filtar
nije evidentirano
engleski
Estimation of Euler angles using an inertial measurement unit and sensor fusion methodology
nije evidentirano
Euler angles, sensor fusion, accelerometer, gyroscope, MPU-6050, complementary filter, Kalman filter, extended Kalman filter
nije evidentirano
Podaci o izdanju
78
02.03.2022.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb