hrvatski

Regulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom

U ovom je radu obrađena tematika regulacije pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mijehom. Analizirana su svojstva umjetnih pneumatskih mišića s mijehom, te su opisani razvoj i primjena u industriji, robotici i rehabilitaciji. Opisane su metode optimizacije regulacijske tehnike za pneumatske mišiće. Analizirani su teoretski temelji PID regulatora i LQR (linearni kvadratni regulator). Izgrađen je matematički model umjetnog pneumatskog mišića na temelju identifikacije sustava. Dobiveni matematički model korišten je kao baza za izgradnju linearnog kvadratnog regulatora. Provedena su detaljna laboratorijska ispitivanja odziva za obje izvedbe pneumatskog mišića. Rezultati odziva na odskočnu funkciju PID i LQR regulacije su grafički prikazani i analizirane su njihove karakteristike poput vremenske konstante i vremena porasta.

pneumatski mišić ; mijeh ; regulacija ; prostor stanja ; PID ; LQR

nije evidentirano