hrvatski

Konstrukcija rehabilitacijskog uređaja za stiskanje i otpuštanje šake

U diplomskom radu obrađuje se tema razvoja uređaja za rehabilitaciju pokreta ljudske šake. Uređaj za rehabilitaciju i asistenciju pokreta šake još se naziva egzoskeletom. Rad započinje analizom anatomije i kinematike ljudske šake. Definirane su kosti i zglobovi koji čine strukturu šake te mišići i tetive pomoću kojih se ostvaruju pokreti prstiju. Rad se nastavlja upoznavanjem s trenutno postojećim egzoskeltima za rehabilitaciju stiskanja i otpuštanja šake. Egzoskelti se dijele na krute i mekane mehanizme. Kruti mehanizmi temelje se na sustavu polužica. Iako se smatraju prevladanima, potrebno je razumjeti njihov princip rada zbog boljeg razumijevanja problematike razvoja egzoskeleta. U drugu kategoriju svrstavaju se mekani mehanizmi. U mekane mehanizme spadaju elastični i prilagodljivi sustavi poput uređaja temeljenih na principima pneumatskih mišića, kabela i „shape memory alloy“ aktuatora. Pomoću znanja stečenog analizom anatomije ljudske šake i trenutno postojećih egzoskeleta, razvijaju se četiri koncepta uređaja za rehabilitaciju pokreta šake. Detaljnim opisom koncepata te njihovih prednosti i mana određuje se koji koncept zadovoljava uvjete za daljnju razradu. Odabran je egzoskelet temeljen na principima „push-pull“ kabela. Ostatak rada posvećen je konkretizaciji konstrukcije i načina rada odabranog koncepta egzoskeleta. Konstrukcija novog uređaja temelji se na relativno jednostavnoj i brzoj metodi izrade pomoću 3D tiska. Princip rada egzoskeleta temelji se na jeftinim i lako dostupnim elementima. Razvijena je pogonska jedinica s pet linearnih aktuatora, odnosno s mogućnošću kontrole svakog prsta zasebno, što omogućava najveću kompleksnost hvatova i rehabilitacije. Za smještaj linearnih aktuatora osmišljeno je kućišta koje se postavlja na prsa korisnika. Završni dio rada posvećen je definiranju jednostavne kontrolne jedinice s ciljem brze izrade prototipa.

šaka ; rehabilitacija ; egzoskelet

nije evidentirano