Pretražite po imenu i prezimenu autora, mentora, urednika, prevoditelja

Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 1145109

Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom


Pučić, Josip
Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom, 2021., diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split


CROSBI ID: 1145109 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca

Naslov
Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom
(Integration of NVIDIA Jetson Xavier AGX platform with a mobile robot)

Autori
Pučić, Josip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Split

Datum
23.09

Godina
2021

Stranica
44

Mentor
Musić, Josip

Ključne riječi
ROS ; NVIDIA ; Xavier ; Jetpack ; Darknet ; YOLO ; KinectV2 ; detekcija čovjeka ; umjetna inteligencija ; navigacija ; mobilni robot
(ROS ; NVIDIA ; Xavier ; Jetpack ; Darknet ; YOLO ; KinectV2 ; human detection ; artificial intelligence ; navigation ; mobile robot)

Sažetak
U radu je obrađena integracija NVIDIA Jetson Xavier AGX modula sa mobilnim robotom korištenjem robotskog operacijskog sustava. Opisan je postupak instalacije operativnog sustava Jetpack za Xaviera, te konfiguracija ROS-a za Jetpack. Razrađeni su osnovni koncepti mobilnih robota, ROS-a, navigacije i umjetne inteligencije s osvrtom na primjene u radu. Pri tome je cilj rada omogućiti mobilnom robotu da prepozna čovjeka u svojoj okolini i kreće se do njega. Prepoznavanje čovjeka realizirano je korištenjem Microsoft KinectV2 dubinske kamere i Darknet_ROS paketa za detekciju objekata na slici temeljenom na YOLOv3 algoritmu. Korištenjem dubinske kamere dobiva se udaljenost detektirane osobe od robota, a to omogućava da se čovjek lokalizira u prostoru relativno u odnosu na robota. Korištene su OpenCV metode obrade slike zbog ne poklapanja dubinske slike i slike u boji. Za navigaciju robota korišten je ROS-ov navigacijski skup. Realizirani sustav je ostvario traženu funkcionalnost.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti



POVEZANOST RADA


Ustanove:
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split

Profili:

Avatar Url Josip Musić (mentor)


Citiraj ovu publikaciju:

Pučić, Josip
Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom, 2021., diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split
Pučić, J. (2021) 'Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom', diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split.
@phdthesis{phdthesis, author = {Pu\v{c}i\'{c}, J.}, year = {2021}, pages = {44}, keywords = {ROS, NVIDIA, Xavier, Jetpack, Darknet, YOLO, KinectV2, detekcija \v{c}ovjeka, umjetna inteligencija, navigacija, mobilni robot}, title = {Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom}, keyword = {ROS, NVIDIA, Xavier, Jetpack, Darknet, YOLO, KinectV2, detekcija \v{c}ovjeka, umjetna inteligencija, navigacija, mobilni robot}, publisherplace = {Split} }
@phdthesis{phdthesis, author = {Pu\v{c}i\'{c}, J.}, year = {2021}, pages = {44}, keywords = {ROS, NVIDIA, Xavier, Jetpack, Darknet, YOLO, KinectV2, human detection, artificial intelligence, navigation, mobile robot}, title = {Integration of NVIDIA Jetson Xavier AGX platform with a mobile robot}, keyword = {ROS, NVIDIA, Xavier, Jetpack, Darknet, YOLO, KinectV2, human detection, artificial intelligence, navigation, mobile robot}, publisherplace = {Split} }




Contrast
Increase Font
Decrease Font
Dyslexic Font