hrvatski

Prijenosno sučelje za upravljanje BlueROV2 podmornicom

U diplomskom radu implementirano je prijenosno sučelje za upravljanje BlueROV2 podmornicom. Predstavljen je razvoj i povijest Remotely Operated Veicles (ROV) robota i njihovo korištenje u svakodnevnom životu oko nas. Da bi interakcija korisnika s podmornicom bila jednostavna modeliran je i implementiran Joystick koji se zajedno s Raspberry Pi 7'' ekranom osjetljivim na dodir nalazi na prijenosnom sučelju. Joystick je izrađen pomoću Arduino UNO uređaja zajedno s Joystick modulom i tipkama, spojenih preko USB kabela na Raspberry Pi 4 model B uređaj. Prvotna implementacija prijenosnog sučelja zamišljena je pomoću QGroundControl aplikacije koja se koristi za komunikaciju s bespilotnom letjelicom. Zbog problema s prijenosom video zapisa u stvarnom vremenu s podmornice u QGroundControl aplikaciji i tehničkih problema s podmornicom, sučelje je implementirano pomoću bluerov_ros_playground paketa, Gazebo i SITL simulatora. Pokretanjem bluerov_ros_playground paketa pokreće se ROS, nakon čega pretplatnici objavljuju podatke na određene teme. Na taj način simulacijom podmornice u Gazebo simulatoru i preplaćivanjem na ROS temu /Bluerov/camera/image_viwe možemo upravljati podmornicom i imati u stvarnom vremenu sliku s podmornice.

BlueROV2 ; Gazebo ; QGroundControl ; SITL ; Raspberry Pi ; Arduino UNO ; ROS ; Joystick

nije evidentirano