Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici (CROSBI ID 442689)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Mihaljevski Boltek, Tin
Milić, Vladimir
hrvatski
Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici
Ovaj rad bavi se implementacijom decentraliziranog robusnog zakona upravljanja koji postiže H∞ performanse na nelinearni mehanički sustav sastavljen od tri nelinearno spregnute klackalice s pomičnom masom. Izveden je matematički model sustava Euler-Lagranegeovom metodom i prikazan je u obliku prostora stanja. Provedena je sinteza regulatora, koja je zajedno s modelom implementirana u Matlab, gdje su izračunata optimalna pojačanja regulatora i observera i simulacijama prikazani odzivi sustava. Odabrana pojačanja implementirana su u eksperimentalni postav, za koji je dorađen već postojeći C++ kod. Također prikazani su i eksperimentalni rezultati.
međusobno spregnuti mehanički sustavi ; decentralizirano upravljanje ; H∞ sinteza ; linearne matrične nejednadžbe
nije evidentirano
engleski
Decentralized control of elastically interconnected electromechanical seesaw cart system
nije evidentirano
interconnected mechanical systems ; decentralized control ; H∞ syntesis ; LMI
nije evidentirano
Podaci o izdanju
98
14.07.2021.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb