hrvatski

Robotski manipulator za ispisivanje fotografija

Kroz ovaj rad je osmišljen i napravljen niskobudžetni manipulator s tri stupnja slobode gibanja koji služi za ispisivanje fotografija. Manipulator se sastoji od jednostavne konstrukcije povezane sa sklopovskom podrškom koja omogućuje pokretanje mehanizma manipulatora. Sklopovska podrška sastoji se od dva koračna motora s upravljačkim sklopovima koji služe za rotaciju ruku manipulatora te servo motora koji služi za podizanje i spuštanje kemijske olovke od podloge manipulatora. Mikrokontroler koji se koristi za upravljanje manipulatorom je Raspberry Pi Zero W. Napravljena je programska podrška upravljanja manipulatora temeljena na izvedenom matematičkom modelu kojim se definira položaj kemijske olovke u koordinatnom sustavu manipulatora. Programska podrška manipulatora pisana je u Python programskom jeziku. Napravljena je i programska podrška obrade fotografije. Rezultati obrade fotografije koriste se za upravljanje manipulatorom na načina da se manipulatoru redom zadaju točke po kojima se mora gibati kako bi ispisao fotografiju. U konačnici su prikazani eksperimentalni rezultati obrade fotografije i ispisa obrađene fotografije pomoću napravljenog robotskog manipulatora.

manipulator ; koračni motor ; servo motor ; Raspberry Pi Zero W ; Python ; obrada fotografije

nije evidentirano