hrvatski

Modeliranje i robusno upravljanje višerotorskim bespilotnim letjelicama s potpuno upravljanim konfiguracijama

Višerotorski tip bespilotnih letjelica zbog svojih je karakteristika tipični predstavnik zračnih mobilnih robota. U odnosu na ostale tipove bespilotnih letjelica, posjeduje puno veći spektar manevarskih sposobnosti pa samim time može izvoditi precizna i kompleksna gibanja. S aspekta upravljanja, višerotorske letjelice predstavljaju vrlo konfigurabilnu platformu za sintezu robusnog upravljanja. U radu je predstavljena poopćena upravljačka alokacijska shema za višerotorski tip letjelica koja opisuje konfiguraciju letjelice. Upravljačka alokacijska shema determinira stupanj upravljanosti letjelice te omogućuje efikasnije projektiranje sustava. Inverz sheme omogućava implementaciju upravljanja za proizvoljne parametre konfiguracije. Prikazan je metodološki pristup projektiranju višerotorske letjelice pri čemu je ključno odabrati komponente i parametre konfiguracije s obzirom na opremu, odnosno misiju koju letjelica treba obaviti. Projektiranje je prikazano kroz eksperimentalnu identifikaciju i karakterizaciju pogonskih jedinica, analizu pogonskog i energetskog podsustava te optimiranje parametara konfiguracije letjelice. Provedena je sinteza robusnog regulatora za potpuno upravljane konfiguracije višerotorskih letjelica, koji se temelji na algebarskom estimatoru derivacija signala visoke razine točnosti. Simulacijskim usporedbama s konvencionalnom strukturom aktivnog upravljanja s kompenzacijom poremećaja, pokazano je da se predloženim pristupom upravljanju mogu ostvariti bolje performanse sustava. Osim kompenzacije vanjskih poremećaja i nemodelirane dinamike, pokazana je i robusnost na kvar rotora. Za potrebe testiranja performansi, konstruirane su i izrađene eksperimentalne modularne višerotorske letjelice.

Višerotorske letjelice ; Upravljačka alokacijska shema ; Potpuno upravljane konfiguracije letjelice ; Kut nagiba rotora ; Algebarski estimator poremećaja

nije evidentirano