hrvatski

Funkcionalna antropomorfna prijenosna proteza šake

Ljudska šaka je vrlo kompleksna mehanička struktura koja omogućava hvatanje i preciznu manipulaciju objektima različitih veličina i oblika. Ukoliko nesretnim okolnostima dođe do gubitka funkcije šake, ova važna funkcija može se djelomično nadomjestiti protezom šake. Današnje mehaničke proteze šake vrlo su skupi i kompleksni mehanizmi. Ubrzanim razvojem meke robotike i sve raširenije tehnologije trodimenzionalnog ispisa otvara se mogućnost izrade jeftinijih, sigurnijih i jednostavnijih modela proteza bez potrebe za pretjeranom kompleksnošću mehaničkih proteza. U ovom radu razrađen je proces izrade prijenosne proteze šake. Izrađen je trodimenzionalni model šake koji je zatim materijaliziran tehnologijom trodimenzionalnog printa. Prije samog trodimenzionalnog printa bilo je potrebno odabrati odgovarajući materijal i ispitati njegova svojstva. Zatim je bilo potrebno odabrati dijelove te izraditi pneumatski sustav upravljanja koji će omogućiti aktuaciju šake. Upravljanje pneumatskim sustavom realizirano je povezivanjem pneumatskog sustava sa mikrokontrolerom koji će na temelju očitanja sa senzora upravljati elektromehaničkim komponentama sustava. Da bi cijeli sustav bio prijenosan, bilo je potrebno osmisliti i napraviti prijenosni izvor energije koji će osigurati dovoljnu autonomiju sustava. Nakon odabira svih komponenti sustava iste je bilo potrebno povezati u funkcionalnu cjelinu.

proteza šake, 3D print, meka robotika

nije evidentirano