hrvatski

Modeliranje i optimiranje antropomorfne meke robotske šake

U ovome radu dan je kratki uvid u područje mekane robotike. Definiran je pojam mekanog pneumatskog aktuatora koji će biti glavni tip aktuatora u modeliranju mekane antropomorfne robotske šake. Odabrani materijal za izradu šake prvo je testiran. Testiranje je izvedeno u Laboratoriju za eksperimentalnu mehaniku Fakulteta strojarstva i brodogradnje u Zagrebu. Uzorci materijala Filaflex60A testirani su vlačnim ispitivanjem na kidalici, nakon čega su podaci obrađeni u Excelu, kako bi se dobile prvotne krivulje naprezanja- istezanja za svaki uzorak. Nakon toga ti podaci su učitani u MATLAB gdje su obrađeni na način da se dobije ukupna srednja vrijednost naprezanja- istezanja. Potom su vrijednosti dobivene MATLAB analizom unesene u Abaqus, gdje su za krivulju naprezanja-istezanja ukupne srednje vrijednosti proračunati koeficijenti modela hiperelastičnih materijala. Nakon toga u Solidworksu je napravljen osnovni oblik pneumatskog aktuatora. Taj pneumatski aktuator učitan je u Abaqus, pri čemu su za definiranje materijala iskorišteni koeficijenti hiperelastičnog materijala dobiveni analizom podataka. Model je potom opterećen gravitacijskom silom i pritiskom zraka od 30 KPa. Dobiveni rezultati simulacije uspoređeni su sa stvarnim modelom, za ista opterećenja. Definirani su osnovni kriteriji za dizajniranje antropomorfne ljudske šake. Opisano je kako su postavljeni kriteriji funkcionalnosti usmjerili dizajn. Opisan je proces dizajniranja idejnog koncepta antropomorfne robotske šake. Dana je analiza gotovog funkcionalnog modela šake te su na temelju tih spoznaja dani neki komentari za daljnje poboljšanja dizajna u smjeru produljivanja vijeka upotrebe same šake kao i njene funkcije.

meka robotika ; analiza materijala ; antropomorfna šaka

nije evidentirano