hrvatski

Izrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper

Cilj je ovoga rada izrada matematičkog modela gibanja svesmjerne platforme robota Pepper te umjeravanje dobivenog kinematičkog modela. Opisan je korišteni robot, zajedno s tehničkim specifikacijama i načinima komunikacije. Nadalje je opisan izračun direktne i inverzne kinematike te postupak umjeravanja. Izračun odometrije napravljen je u Robotskom operativnom sustavu. Referentne vrijednosti korištene za umjeravanje kinematičkog modela uzete su snimanjem kretanja robota Optitrack sustavom za praćenje pokreta. Stvarne vrijednosti zakreta kotača robota uzete su korištenjem DCM softverskog modula. Cijeli postupak umjeravanja napisan je u sklopu programskog alata MATLAB.

Pepper robot ; svesmjerna platforma ; kinematički model ; umjeravanje ; Optitrack

nije evidentirano