hrvatski

Modelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom

Glavni cilj ove disertacije je razvoj odgovarajućeg modelsko prediktivnog regulatora (MPC) za upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom sa svesmjernim kotačima. Kao rješenje MPC regulatora dobiva se upravljački signal, a da su pritom zadovoljena sva ograničenja koja sustav uvodi (ograničenja na varijable stanja i na ulaze dinamičkog modela). Definiranje odgovarajući diskretni dinamički model pogodan za naponsko upravljanje te je zapisan u prostoru stanja, a zatim je isprojektiran MPC takav da sustav dovodi u ravnotežnu točku. Dodatno, problem nominalnog MPC-a je proširen tzv. steady-state target problemom kojim se omogućuje dovođenje sustava u stacionarnu točku različitu od nule. Razmotreni su rezultati simulacijskih eksperimenata za nekoliko scenarija upravljanja.

svesmjerni kotači ; dinamički model ; modelsko prediktivno upravljanje ; ograničenja sustava ; steady-state target problem ; kvadratni program

nije evidentirano