Upravljanje robotskim manipulatorom primjenom aktivne kompenzacije poremećaja (CROSBI ID 441192)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Fiolić, Borna
Kasać, Josip
hrvatski
Upravljanje robotskim manipulatorom primjenom aktivne kompenzacije poremećaja
U ovome radu razmatra se upravljanje robotskim manipulatorom s dva rotacijska stupnja slobode gibanja u horizontalnoj ravnini primjenom aktivne kompenzacije poremećaja zasnovane na proširenom observeru stanja. Izveden je matematički model robotskog manipulatora koji se koristi za računalno simuliranje upravljačkih performansi pri slijeđenju proizvoljne, vremenski promjenjive, referentne trajektorije. Prvo je implementiran klasični adaptivni regulator uz pretpostavku poznavanja regresijske matrice robotskog manipulatora. Zatim je implementiran robusni regulator uz pretpostavku nepoznate dinamike robotskog manipulatora. Performanse upravljanja adaptivnog i robusnog regulatora testirane su za slučaj mjerljivih brzina i u slučaju primjene filtera za estimaciju brzina. Na kraju je implementirano upravljanje primjenom aktivne kompenzacije poremećaja s proširenim observerom stanja proizvoljnog reda. Simulacijski rezultati upravljanja primjenom aktivne kompenzacije poremećaja uspoređeni su sa rezultatima upravljanja robusnog regulatora u kombinaciji sa sliding-mode filterom za estimaciju brzina
Upravljanje primjenom aktivne kompenzacije poremećaja ; Prošireni observer stanja ; Adaptivno upravljanje ; Robusno upravljanje ; Robotski manipulatori
nije evidentirano
engleski
Active disturbance rejection control of robot manipulator
nije evidentirano
Active disturbance rejection control ; Extended state observer ; Adaptive control ; Sliding mode control ; Robotic manipulators
nije evidentirano
Podaci o izdanju
65
13.05.2021.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb