hrvatski

Izgradnja jednonožnog momentom upravljanog robota

Ovaj rad se bavi dizajniranjem konstrukcije momentom upravljanog robota. Dizajniran je i testiran aktuator koji je upravljan po momentu. Aktuator je dizajniran na dva načina. Prvo se razmatrao izravan pogon, a zatim i kvazi izravan pogon. Pokazano je da aktuator u izravnom pogonu daje stabilne i željene momente. Definirane su i gornje granice tih vrijednosti. Kvazi izravnim pogonom je pokazano da se mogu dobiti veliki momenti i analizirane su nelinearne pojave. Uočeni su problemi s izradom dijelova 3D printerom za reduktor. Implementiran je i testiran upravljački algoritam pomoću kaskade PID regulatora i definiranje trajektorije brzine i akceleracije. Pokazano je stabilno i kontrolirano upravljanje gravitacijskim teretom. Također je analizirana struktura planarnog četverokutnog zglobnog spoja. Ona je dalje primijenjena u konstrukciji robota. Konstruirana je konstrukcija noge robota koja implementira dupli četverokutni zglobni spoj i upravljanje dizajniranim aktuatorima.

upravljanje po momentu, beskolektorski motori, ODrive, izravan i kvazi izravan pogon, planarni četverokutni zglobni spoj, jednonožni robot

nije evidentirano