hrvatski

Upravljanje autonomnim letjelicama primjenom aktivne kompenzacije poremećaja

U ovome je radu predloženo upravljanje kvadkopterom primjenom aktivne kompenzacije poremećaja (ADRC) zasnovane na proširenom observeru stanja (ESO). Efikasnost i performanse regulacije kvadkoptera primjenom predloženog upravljačkog algoritma ispitane su u simulacijama na računalu, u kojima je predloženi upravljački algoritam kvadkoptera testiran na primjeru slijeđenja proizvoljne referentne trajektorije u uvjetima prisutnih nepoznatih, vremenski promjenjivih, vanjskih poremećaja. Nadalje, u sklopu ovoga rada izveden je matematički model kvadkoptera koji se koristi za simuliranje sustava, ali i kod sinteze ADRC regulatora i proširenog observera stanja, uvođenjem određenih pojednostavnjenja. Nakon sinteze, napravljena je računalna simulacija leta kvadkoptera s ciljem evaluiranja i prikaza performansi regulacije izvedenog ADRC upravljačkog algoritma s proširenim observerom stanja. U simulacijama je predloženi upravljački algoritam testiran u različitim situacijama u kojima se kvadkopter može naći tijekom leta. Nadalje, za potrebe testiranja performansi regulacije na realnom sustavu, u sklopu ovoga rada izrađen je fizički model kvadkoptera koji ima implementiran Pixhawk 1 kontroler leta otvorenog koda, na kojega je moguće implementirati vlastiti programski kod i upravljački algoritam.

kvadkopter ; robusno upravljanje ; kinematika i dinamika krutog tijela ; aktivno upravljanje s kompenzacijom poremećaja ; prošireni observer stanja

nije evidentirano