Odometrija mobilnoga robota zasnovana na radarskom senzoru (CROSBI ID 433893)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Štironja, Vlaho-Josip
Marković, Ivan
Peršić, Juraj
hrvatski
Odometrija mobilnoga robota zasnovana na radarskom senzoru
Odometrija je estimiranje vlastite pozicije u prostoru i vremenu na temelju podataka dobivenih od senzora. Često je izvedena kroz fuziju radara i kamere kod automobila. Prije određivanje vlastite pozicije potrebno je poznavati poziciju objekata u okolini, što se naziva praćenje meta. Za pridruživanje detekcija track-u potrebno je razaznavati stvarnu detekciju od šuma. U tu svrhu se koristi metoda klasteriranja koja generira klastere. Klasteri su grupa pojedinih podataka koja predstavljaju jedan objekt. Za završni rad se za dobivanje odometrije koristi tracking algoritam GNN dok za klasteriranje DBSCAN. Potrebno je implementirati algoritme i omogućiti komunikaciju putem TI AWR1843BOOST radara putem ROS-a te usporediti rezultate sa ground truth odometrijom.
odometrija ; radar ; klasteriranje ; praćenje meta ; DBSCAN ; GNN
nije evidentirano
engleski
Mobile robot odometry based on a radar sensor
nije evidentirano
odometry ; tracking ; clustering algorithms ; radar ; DBSCAN ; GNN
nije evidentirano
Podaci o izdanju
36
08.07.2020.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
