hrvatski

Planiranje gibanja robotske ruke za blokiranje gibajuće loptice

Ovaj rad obrađuje tematike vezane za upravljanje gibanjem JACO robotske ruke. Počevši s uvodnim razmatranjem o osnovnim pojmovima i konceptima kao kratak uvod u teoriju robotike, dan je pregled u suštini potrebnih predznanja kao temelj kasnijem putu prema realizaciji. Prije same implementacije objašnjeni su MATLAB-ovi alatni paketi koji će poslužiti za upravljanje, kao i radno okruženje u Gazebo-u u kojem će se izvođenje odvijati preko ROS-a. U glavnome dijelu pojašnjava se princip upravljanja i samo izvođenje kroz petlju. Pokazani su rezultati i poteškoće s kojima se suočava praktična implementacija te mogući razlozi i prijedlozi kao rješenja. Na samome kraju priložen je kratak uvid u budući rad s obzirom da je ostalo još mnogo prostora za razvoj i napredak, pa s time u vezi i ideje koje mogu potaknuti samog čitatelja na razmišljanje i dati podlogu za moguću vlastitu realizaciju.

konfiguracijski prostor ; direktna kinematika ; inverzna kinematika ; MATLAB ; robotski operacijski sustav (ROS) ; Gazebo ; JACO

nije evidentirano